、可靠性和控制精度上。隨著技術(shù)的發(fā)展，對(duì)執(zhí)行器的要求早已超越了運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定和可靠，對(duì)控制精度的要求越來越高，而過力矩保護(hù)在控制精度中占有極為重要的位置。在我國(guó)，電動(dòng)執(zhí)行器發(fā)展相對(duì)較晚，在過力矩保護(hù)方面就表達(dá)得更為明顯。我們姑且把發(fā)展階段按過力矩的發(fā)展?fàn)顩r分為三個(gè)階段:機(jī)械控制過力矩階段、傳感器控制過力矩前期傳感器控制過力矩后期。

1、機(jī)械控制過力矩階段我國(guó)從六十年代末七十年代初開始仿制前蘇聯(lián)的電動(dòng)執(zhí)行器

，經(jīng)過二十年緩慢發(fā)展，到八十年代生產(chǎn)出DKJ型角行程 DKZ型直行程電動(dòng)執(zhí)行器(我國(guó)生產(chǎn)的電動(dòng)執(zhí)行器那個(gè)時(shí)候電動(dòng)執(zhí)行器在我國(guó)尚在推廣之中，僅僅用來在特殊環(huán)境下代替人工作業(yè)，更談不上過力矩保護(hù)功能，只能依靠設(shè)計(jì)時(shí)電機(jī)的功率來保證對(duì)力矩的控制。后來引進(jìn)伯納德電動(dòng)執(zhí)行器的技術(shù)，出現(xiàn)了最早的過力矩保護(hù)，其控制方式就是機(jī)械控制過力矩方式(后文介紹和分析的是在此根底上加以改良的控制過力矩方式)。這種方式的主要部件是力矩傳動(dòng)件、行星內(nèi)齒圈、力矩微動(dòng)開關(guān)。

1.1

、控制原理

電動(dòng)執(zhí)行器帶負(fù)載運(yùn)行

，與電機(jī)連接的行星內(nèi)齒圈隨著轉(zhuǎn)矩的傳遞，根據(jù)傳遞轉(zhuǎn)矩的大小，軸側(cè)力出現(xiàn)微小的偏轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)的幅度幾乎與負(fù)載所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大小成正比(具體計(jì)算在這里省略)所以一旦負(fù)載超過允許的最大值，撥動(dòng)裝在內(nèi)齒輪外沿上的裝有平衡正向和反向兩個(gè)轉(zhuǎn)矩的兩個(gè)螺旋圓柱彈簧(簡(jiǎn)稱力矩簧組件)的傳動(dòng)件